高端装备动力链的“传动→智动”进化，不是简单的“机械升级+传感器叠加”，而是一次从动力产生、能量传递到运动控制的全链条范式革命。下面就跟电子展小编来一起了解下吧。
1、传动系统分类与技术方案现状
·主关节传动技术：主关节传动分旋转和线性两种。旋转适用于上半身复杂灵活运动；线性聚焦下半身承重。国内外企业技术选择有别：国内以旋转方案为主，智元、优必选等自研模组，主机厂多自研设计并申请专利；海外方面，特斯拉探索工业场景，选择下支线性执行器；YX等家庭场景企业采用普通低减速比齿轮的简化设计。场景分化因国内侧重轻负载工业及C端场景（单手设计负载超15- 20kg稀缺，2025年C端市场为量产增量），适配成熟旋转执行器；海外工业场景追求高负载，家庭场景注重安全性与成本，倾向避免增加硬件重量的丝杠设计。
·灵巧手传动趋势：灵巧手传动主流方案为腱绳和丝杠。腱绳仿生度高，但负载低、精度难控；丝杠适用于工业高负载，成本相对明朗但结构复杂。2024年后，全球单手主动自由度超12个的新品密集发布（如特斯拉三代产品、国内兆维机电、零星巧手），国内外企业探索腱绳与丝杠混合设计。以特斯拉灵巧手为例，曾采用多级混合传动：一级减速器，二级丝杠转直线，三级腱绳驱动，这种混合设计适应高自由度、高精密作业，是未来发展趋势。
2、减速器技术分析与竞争格局
·谐波与行星减速器对比：谐波与行星减速器是国内方案常见类型。谐波减速比大，扭矩强，但耐用性低，柔轮为弹性体材料易疲劳破坏，优秀企业产品负载使用寿命达2万个小时。行星单级传动比1:10左右，需更高传动比要叠加多级或降低活动范围，其耐用性基准线为2万个小时。国内90%量产方案采用“上肢谐波+下肢行星”，典型企业有智元、宇树、优必选、傅利叶等。2022年谐波减速器是资金扎堆赛道，行星减速器因耐用性与成本（与谐波成本比约3:1）优势修复估值，部分走性价比方案的企业倾向用行星替代谐波。
·技术进展与国内外差距：近年，不同类型减速器在加工理念和材料选择上进展明显。以谐波减速器柔轮为例，行业在热处理工艺、材料选择、加工手段上不断优化，如降龙新材用冲压工艺替代锻造。全球领先的行星或谐波减速器企业，更擅长高批量产品的良率与一致性控制，海外本体厂商合作倾向产能领先的海外供应商；国内企业处于产能扩张期，行（更多实时纪要加微信：aileesir）业竞争格局或改变。后发企业胜出关键在于建立客户粘性和强化正向开发能力，因人形机器人减速器参数非标化，需适配本体厂商定制需求。
·材料优化方向：减速器材料优化目标是轻量化以降低能耗，满足人形机器人更高加工工时需求。建议关注PEEK等材料在谐波、行星减速器中的应用进展。材料厂商投入是行业发展的底层源头。
3、丝杠技术现状与国产追赶
·行星滚柱丝杠应用：传统机床行业，行星滚柱丝杠是主要应用部件，主要玩家有中国台湾地区企业和日本企业。人形机器人执行关节较多采用行星滚柱丝杠方案，因其负载能力优于行星滚珠丝杠。不过，其加工精度要求更高，早期欧洲企业生产的单根售价高达数十万，仅用于高端半导体等精度要求高、付费能力强的行业。目前，行业因负载需求多使用该方案，国内不少企业已开展相关开发和应用。
·国产追赶因素：从历史行业经验看，国产厂商在四大环节竞争需考虑多因素。传统机床领域，高端丝杠试错成本高，内外资技术差距大，大陆厂商在行星滚柱丝杠市场份额低于20%。但在人形领域，因整体未放量，技术差距小，后发国产厂商有机会快速积累经验。此外，人形产品定制化程度高，中国工程师红利可有效发挥；行业降本需求强烈，快速降本阶段，中国产业链和人工成本优势明显，能更好满足产业需求。未来竞争关键因素有：布局时点（早期布局企业更可能胜出，除非有大技术变革）、技术提升效率（持续优化工艺、降低成本能力）、企业管理能力（有效组织人才、实现技术沉淀能力）、行业技术等级（技术等级高，头部企业易获份额；要素可国产化，竞争格局或分散，盈利空间被压缩）。
4、轴承案例与传动格局推演
·轴承竞争格局差异：轴承分滚动和滑动两大类，竞争格局差异显著。滚动轴承占全球市场超80%，前八大国际厂商（如斯凯福、舍弗勒等）垄断75%份额，格局集中；滑动轴承市场分散，前十大厂商仅占25%份额。差异原因有三：原材料上，滚动轴承用特种钢材，配方随技术等级迭代；滑动轴承用铜材、钢材等，技术要求低。设备方面，滚动轴承生产机床多依赖进口，滑动轴承设备已国产化。工艺层面，滚动轴承需大量工艺积累，受专利限制；滑动轴承核心工艺参数少，积累程度低。
·传动部件格局推演：丝杠、减速器与轴承底层技术相似，材料学基础同源，设备（车床、磨床等）及工艺（热处理、精加工）通用，检测设备也基本通用；三者作为机床零部件，与上游厂商深度合作，技术绑定。当前，丝杠与减速器技术路线未收敛：执行器存在替代与互补关系，总体方案未定型；丝杠加工路线、减速器材料选择未收敛，技术有变数。丝杠格局演变取决于关键变量：若核心磨床设备国产化不足，格局或向滚动轴承演变；若以车代磨工艺突破，成本或非线性下降，格局或向滑动轴承演变。
电子展小编认为，高端装备动力链的“智动”进化，不是简单把驱动电机换成伺服，而是把“机械传动”升级为“数据-能量融合”的实时智能系统，从而实现装备自感知、自决策、自维护。
文章来源：价值高地