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运动控制是通过机械传动装置对运动部件的位置、速度进行实时的控制管理，使运动部件按照预期的轨迹和规定的运动参数（如速度、加速度等参数）完成相应的动作。本文将对一些常用的运动控制功能进行介绍。

单轴运动主要介绍连续运动、点位运动以及PVT模式。

连续运动指控制器在指定时间内控制电机加速到目标速度，然后以目标速度一直运行，直到调用停止命令或者外部限位信号时按一定减速度减速停止。在运行连续运动过程中，可以实时改变速度。

点位运动

用户可通过点位运动配置某一轴进行一段位移的运动，可规定该段位移的速度、位置等参数，且在运行过程中可改变目标位置。

PVT模式（或者多段速）使用多组数据来描述位置、速度、时间参数的运动规律。PVT模式使用起来较为灵活，理论上可以实现任何运动轨迹。

多轴插补运动支持四轴三联动的运动，提供直线插补、圆弧插补以及螺旋插补等多轴插补功能。

直线插补

可任远2轴或3轴进行直线插补运动，参与插补的轴将同时达到目标位置。需配置初速度、目标速度、终点速度以及加减速时间等参数。所配置的参数均为多轴合成的矢量参数。

圆弧插补

用户可通过配置圆心、半径以及终点坐标等圆弧参数得到对应的圆弧运动轨迹，同样地，圆弧插补需配置的速度参数均为合成矢量。

螺旋插补

螺旋插补可用于刀具进行内螺纹的攻丝，由三个轴参与。螺旋插补需特别配置螺距这个参数，螺距指螺纹上相邻两牙在中径上对应点的轴向距离。通过配置纵向的目标位置即可确定运动需插补出的螺纹个数。

上述文中讲到的各种功能，在ConfDes里面可以通过轴的参数配置与直线插补轨迹设定方便实现。

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文章来源：宁波中控微电子