April 19-21, 2023
Shanghai World Expo Exhibition & Convention Center

工业机器人内部的驱动机构、传动装置等构造

 

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机器人驱动系统:可以是液压传动、气动传动、电动传动系统, 或者把它们结合起来应用的综合系统; 可以是直接驱动或者是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动机构进行间接驱动。

 

电动驱动装置的能源简单,速度变化范围大,效率高,速度和位置精度都很高。但它们多与减速装置相联,直接驱动比较困难。

电动驱动装置又可分为直流(DC)、交流(AC)伺服电机驱动和步进电机驱动。 直流伺服电机电刷易磨损,且易形成火花。无刷直流电机也得到了越来越广泛的应用。 步进电机驱动多为开环控制,控制简单但功率不大,多用于低精度小功率机器人系统。

电动上电运行前要作如下检查:

1)电源电压是否合适(过压很可能造成驱动模块的损坏); 对于直流输入的+/-一定不能接错,驱动控制器上的电机型号或电流设定值是否合适(开始时不要太大)。

2)控制信号线接牢靠,工业现场要考虑屏蔽问题(如采用双绞线)。

3)不要开始时就把需要接的线全接上,只连成基本的系统,运行良好后,再逐步连接。

4)一定要搞清楚接地方法,还是采用浮空不接。

5)开始运行的半小时内要密切观察电机的状态,如运动是否正常,声音和温升情况,发现问题立即停机调整。

液压驱动通过高精度的缸体和活塞来完成,通过缸体和活塞杆的相对运动实现直线运动。

优点:功率大,可省去减速装置直接与被驱动的杆件相连,结构紧凑,刚度好,响应快,伺服驱动具有较高的精度。

缺点:需要增设液压源,易产生液体泄漏,不适合高、低温场合,故液压驱动目前多用于特大功率的机器人系统。

选择适合的液压油。 防止固体杂质混入液压系统,防止空气和水入侵液压系统 。机械作业要柔和平顺,避免粗暴,否则必然产生冲击负荷,使机械故障频发,大大缩短使用寿命。要注意气蚀和溢流噪声。作业中要时刻注意液压泵和溢流阀的声音,如果液压泵出现“气蚀”噪声,经排气后不能消除,应查明原因排除故障后才能使用。 保持适宜的油温。液压系统的工作温度一般控制在30~80℃之间为宜。

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文章来源: 智能制造IM